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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot2025-09-02

G1 EDU Wi-Fi通信DDS不稳定及PC2端侧部署Python版本冲突 ​

G1 EDU无线控制因跨网段导致DDS不稳，建议用路由转发；PC2端侧部署受限于JetPack 5.1无Py3.10 CUDA支持。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 端侧部署

宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Wireless Communication with G1 EDU Robot and Running eval on Development Unit（GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #30）

状态：有绕过办法

问题 ​

用户尝试通过Wi-Fi无线连接G1 EDU机器人进行SDK控制与模型评估，发现PC2无线网卡与PC1有线网络不在同一局域网，导致DDS通信失败或不稳定。同时，项目依赖Python 3.10，但G1 PC2（Orin NX, JetPack 5.1）缺乏官方或社区提供的Python 3.10 PyTorch CUDA wheel，无法直接在板端运行eval脚本。

环境 ​

Unitree G1 EDU，PC2为NVIDIA Orin NX (JetPack 5.1, CUDA 11.4)，SDK基于CycloneDDS，项目依赖Python 3.10。

解决办法 ​

  1. 确认PC2无线网卡与PC1有线网络物理隔离，直接开启Wi-Fi无法通过DDS通信，需参考CycloneDDS文档理解拓扑限制。
  2. 避免使用数据链路层桥接方案，实测该方式下DDS通信极不稳定。
  3. 采用网络层代理路由/转发或应用层DDS Topic中继机制打通跨网段通信，可借助AI工具生成具体配置。
  4. 若模型较小且已加速，可在PC2本地验证；大模型建议采用Client-Server架构，外部主机推理后下发指令至PC2。
  5. 针对PC2 Python 3.10缺失问题，暂无现成wheel，需自行编译或调整环境以适配JetPack 5.1。

讨论原作者：@HarunEnsar 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #30：Wireless Communication with G1 EDU Robot and Running eval on Development Unit访问 2026-10-23