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踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym2025-07-28

unitree_rl_gym训练报错ValueError: Task g1 was not regi。 ​

运行train.py脚本训练G1任务时报错未注册，改用python -m模块方式执行并添加--headless参数可解决。

AI 整理
  • 仿真与训练

宇树科技宇树 G1

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：训练报错：ValueError: Task with name: g1 was not registered（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym #68）

状态：有绕过办法

问题 ​

在unitree_rl_gym环境中按照官方demo安装后，直接运行python legged_gym/scripts/train.py --task=g1启动训练时，终端抛出ValueError: Task with name: g1 was not registered异常，导致无法加载G1任务环境。

环境 ​

Isaac Gym, PyTorch 1.13.1, Python 3.8, CUDA 11.7, Linux x86_64

解决办法 ​

  1. 停止使用直接运行脚本文件的方式，改为以Python模块形式调用：python -m legged_gym.scripts.train
  2. 在命令中保留--task=g1参数指定目标任务
  3. 添加--headless参数以无头模式运行，避免图形界面初始化问题干扰任务注册流程

讨论原作者：@alangzen 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym #68：训练报错：ValueError: Task with name: g1 was not registered访问 2026-10-23