外观
踩坑GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate2025-07-22
G1 Isaac Sim遥测DDS订阅失败及newVuer分支导入报错
G1仿真遥测遇DDS阻塞需切newVuer分支并检查子网；该分支存在OpenTelevision导入错误，暂无修复方案。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Current status for G1 and Isaac Sym. Pico 4 Ultra (non enterprise)（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #63）
状态：有绕过办法
问题
在Isaac Sim中运行G1数字孪生遥测时，程序日志持续显示Waiting to subscribe dds...导致阻塞；切换至维护者指定的newVuer测试分支后，执行teleop_hand_and_arm.py --sim触发ImportError，无法从teleop.open_television导入TeleVisionWrapper类。
环境
宇树G1机器人（29自由度+夹爪），unitree_sim_isaaclab仿真环境，avp_teleoperate仓库newVuer分支，Python运行环境。
解决办法
- 确认设备与机器人处于同一本地子网以解决DDS通信阻塞问题。
- 使用git switch newVuer命令切换至支持--sim模式的测试分支（main分支不支持仿真）。
- 按文档启动仿真：python sim_main.py --device cpu --enable_cameras --task Isaac-PickPlace-Cylinder-G129-Dex1-Joint --enable_gripper_dds --robot_type g129。
- 启动遥测程序：python teleop_hand_and_arm.py --xr-mode=hand --ee=gripper --sim。
- 针对newVuer分支的OpenTelevision导入报错，当前讨论未提供有效修复步骤，建议回退或等待官方更新。
讨论原作者：@Norite-dev 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。