具身开发者社区

外观

踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym2024-11-30

Go2真机部署unitree_rl_gym策略失败及Sim2Real Gap问题 ​

官方仓库缺Go2真机部署文档，社区建议参考walk-these-ways-go2，但存在PD参数不匹配与Sim2Real Gap。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制
  • 仿真与训练

宇树科技宇树 Go2

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How to deploy rl in go2 real robot?（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym #13）

状态：有绕过办法

问题 ​

用户在unitree_rl_gym训练Go2策略后缺乏真机部署指引。尝试使用walk-these-ways-go2仓库部署时效果极差，原因是两个仓库的PD增益参数完全不同。另有用户基于unitree_sdk2_python自研部署代码，但反馈难以克服Sim2Real Gap，且官方未提供针对Go2的标准部署框架或教程。

环境 ​

机型：Unitree Go2；软件：unitree_rl_gym, unitree_sdk2_python, walk-these-ways-go2；问题涉及RL策略真机部署与PD参数配置。

解决办法 ​

  1. 参考第三方仓库 walk-these-ways-go2 作为Go2真机部署的基础代码框架。
  2. 严禁直接混用 unitree_rl_gym 训练出的策略与 walk-these-ways-go2 的底层控制参数，必须重新对齐或辨识两套代码的PD增益参数。
  3. 若使用 unitree_sdk2_python 自行开发部署程序，需重点调试Sim2Real Gap，不能直接套用G1/H1的部署流程。
  4. 在官方发布Go2专用部署框架前，建议以参数匹配和域随机化调整作为解决真机部署失效的主要手段。

讨论原作者：@zhangOSK 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym #13：How to deploy rl in go2 real robot?访问 2026-10-23