Xiaomi-Robotics-1-RoboCasa365

XiaomiRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MiBoTForActionGeneration，参数规模 5.1B。

模型XiaomiRoboticsXiaomi-Robotics-1-RoboCasa365

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

Xiaomi-Robotics-1-RoboCasa365

XiaomiRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MiBoTForActionGeneration，参数规模 5.1B。

具身模型
端侧部署

VLA研究5.1B更新于 2 个月前

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

该仓库提供 Xiaomi-Robotics-1 用于 RoboCasa365 评估的 Hugging Face checkpoint，内容包括模型权重、自定义 Transformers 模型与处理器代码、tokenizer 文件，以及 RoboCasa365 动作归一化统计。自定义模型和处理器需要以 trust_remote_code=True 加载。

多 GPU 可复现评估需使用配套源码仓库的标准八服务器 launcher，并按 eval_robocasa365/README.md 执行；launcher 接受下载到本地后的 Hugging Face 仓库 ID 或本地 snapshot 路径。参考评估为 2500 个 episode、1432 次成功，episode success rate 为 57.28%。许可为 Apache License 2.0。

资料出处 Hugging Face XiaomiRobotics/Xiaomi-Robotics-1-RoboCasa365

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 5.1B
Hub 下载量: 1.4k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 12; 出处Hugging Face

网络架构: MiBoTForActionGeneration
动作空间表示: 连续关节位置/末端位姿动作空间
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

apache-2.0

权重许可证

apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download XiaomiRobotics/Xiaomi-Robotics-1-RoboCasa365 --local-dir ./checkpoints/xiaomirobotics-xiaomi-robotics-1-robocasa365

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=XiaomiRobotics/Xiaomi-Robotics-1-RoboCasa365