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minivla-libero90-prismatic
minivla-libero90-prismatic
Stanford-ILIAD 在 Hugging Face 发布的机器人模型，基于 transformers。
模型Stanford-ILIADminivla-libero90-prismatic
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
minivla-libero90-prismatic
Stanford-ILIAD 在 Hugging Face 发布的机器人模型，基于 transformers。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
MiniVLA 1B 的这个检查点采用与原始 Prismatic VLMs 项目训练脚本兼容的格式。OpenVLA 团队是在 Prismatic VLMs 代码基础上开发 OpenVLA 模型的，因此该版本主要面向希望沿用 Prismatic 训练流程的开发者。
该检查点适合使用原生 PyTorch Fully Sharded Data Parallel（FSDP）对 MiniVLA 的全部 10 亿参数进行完整微调。若只做 LoRA 参数高效微调，可使用另一个兼容 Hugging Face transformers 库的 MiniVLA 检查点；在没有足够算力完整微调 1B 参数模型时，建议采用 LoRA。完整微调的使用方式需参考 MiniVLA GitHub README。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 1B
- 网络架构
- LeRobot / PyTorch Policy Network
- 动作空间表示
- 连续关节位置/末端位姿动作空间
- 支持数据格式
- SafeTensors
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
mit
权重许可证
mit
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download Stanford-ILIAD/minivla-libero90-prismatic --local-dir ./checkpoints/stanford-iliad-minivla-libero90-prismatic
# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=Stanford-ILIAD/minivla-libero90-prismatic关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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