外观
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模型robbyantlingbot-vla-4b
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
lingbot-vla-4b
robbyant 在 Hugging Face 发布的机器人模型，参数规模 4.2B。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
LingBot-VLA 是一个强调实用性的 VLA foundation model，面向视觉-语言-动作机器人场景。该仓库对应 LingBot-VLA-4B，相关模型中还列出带深度输入的 LingBot-VLA-4B-Depth；4B 版本标注为不使用 Depth。
模型使用 20,000 小时真实世界数据进行大规模预训练，数据来自 9 种常见双臂机器人配置。项目声称其在仿真和真实世界 benchmark 上相对竞争方法有明显优势，并且相比已有 VLA 代码库具备 1.5～2.8× 的训练速度提升，具体取决于所依赖的 VLM base model。
项目提供 GitHub 仓库、论文和项目页入口，代码库基于 VeOmni 项目构建。许可证为 Apache-2.0。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 4.2B
- 网络架构
- LeRobot / PyTorch Policy Network
- 动作空间表示
- 连续关节位置/末端位姿动作空间
- 支持数据格式
- SafeTensors
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
Apache-2.0
权重许可证
Apache-2.0
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download robbyant/lingbot-vla-4b --local-dir ./checkpoints/robbyant-lingbot-vla-4b
# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=robbyant/lingbot-vla-4b关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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- Hugging Face robbyant/lingbot-vla-4b访问 2026-10-26