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SO_ARM_Starter_Gr00t
SO_ARM_Starter_Gr00t
nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，参数规模 2.7B。
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
SO_ARM_Starter_Gr00t
nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，参数规模 2.7B。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
GR00T N1.5 for SO-ARM starter 是面向 Isaac for Healthcare 的视觉-语言-动作模型，用于自主外科辅助中的器械处理与管理。它基于 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 的权重和架构开发，规模为 3 billion parameters，并使用来自 SO-ARM101 机械臂的仿真与真实数据进行微调，数据采集方式包括人工遥操作。
模型输入包括相机 224x224 RGB 图像、机器人本体状态和语言指令，输出连续动作向量，形式为 16x6 张量，对应机器人电机控制。推理支持 PyTorch 和 TensorRT，面向 NVIDIA GPU 加速系统；许可为 NSCL V1 License。其适用范围限定在 Isaac for Healthcare SO-ARM starter 工作流，不预期泛化到其他机器人平台、外科器械或手术流程。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 2.7B
- 网络架构
- NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)
- 动作空间表示
- 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
- 支持数据格式
- SafeTensors
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
apache-2.0
权重许可证
apache-2.0
权重下载与策略推理参考
# 1. 下载 NVIDIA Isaac GR00T 模型权重
huggingface-cli download nvidia/SO_ARM_Starter_Gr00t --local-dir ./checkpoints/nvidia-so-arm-starter-gr00t
# 2. 使用 Isaac-GR00T 加载策略开展推理或微调
python scripts/inference_service.py --model-path ./checkpoints/nvidia-so-arm-starter-gr00t --embodiment-tag unitree_g1关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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