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pi05-arena-gr1-microwave
pi05-arena-gr1-microwave
nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B，训练数据包含 nvkartik/Arena-GR1-Manipulation-Task。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
π₀.₅（Pi05）Policy 是 Physical Intelligence 提出的视觉-语言-动作模型，目标是面向机器人开放世界泛化。它被描述为相对 π₀ 的重要演进，关注机器人在训练中未见过的全新环境和情境中的泛化能力，而不只是在受控环境中完成任务。
该仓库提供的是 LeRobot 实现，改编自 Physical Intelligence 的开源 OpenPI 仓库，并已使用 LeRobot 训练后推送到 Hugging Face Hub。使用方式包括从头训练以及进行推理或评估；训练检查点写入 outputs/train/ /checkpoints/，评估或推理时需要为数据集仓库加 eval_ 前缀，并通过 --policy.path 指向本地或 Hub 上的检查点。许可证为 apache-2.0。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 3.6B
- 网络架构
- π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)
- 动作空间表示
- 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)
- 支持数据格式
- LeRobot
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
apache-2.0
权重许可证
apache-2.0
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face 下载 π0 / π0.5 策略权重
huggingface-cli download nvidia/pi05-arena-gr1-microwave --local-dir ./checkpoints/nvidia-pi05-arena-gr1-microwave
# 2. 通过 LeRobot 或 OpenPI 推理服务加载 50Hz 动作块
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=nvidia/pi05-arena-gr1-microwave --env.type=aloha预训练与微调基准数据集：nvkartik/Arena-GR1-Manipulation-Task
关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face nvidia/pi05-arena-gr1-microwave访问 2026-10-21