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GR00T-N1.6-Rheo-Sim-PushCart
GR00T-N1.6-Rheo-Sim-PushCart
nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.3B。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
GR00T-N1.6-Rheo-PushCart 是一个视觉-语言-动作模型，用于 Isaac for Healthcare Rheo 工作流中的手术器械运输仿真。它面向推车任务：使用 G1 embodiment 抓住推车把手，将装有已灭菌托盘的推车移动到手术台；用途限定为仿真工作流，不面向真实临床部署。
模型架构为 GR00T N1.6，基于 GR00T N1.6 开发，参数量为 3 billion。输入包括单帧 480x640 uint8 RGB 机器人相机图像、1x31 浮点状态向量和字符串语言指令；输出为 16x32 连续动作张量，对应机器人 embodiment 的不同电机控制。训练数据来自手动遥操作和 IsaacLab mimic generation，共 90 个仿真样本/动作轨迹，包含 RGB 视频帧、语言指令、机器人状态观测和动作序列。
评估在 Isaac for Healthcare Rheo 工作流仿真中进行，测试数据为动态生成的推车任务 episode。运行引擎为 PyTorch 2.8.0，测试硬件为 NVIDIA RTX 5880 Ada Generation；模型受 NVIDIA License 约束。其局限是仅预期在训练所覆盖的特定手术室环境中表现良好，不预期泛化到其他机器人平台、环境或手术流程。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 3.3B
- 网络架构
- NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)
- 动作空间表示
- 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
- 支持数据格式
- SafeTensors
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
Apache-2.0
权重许可证
Apache-2.0
权重下载与策略推理参考
# 1. 下载 NVIDIA Isaac GR00T 模型权重
huggingface-cli download nvidia/GR00T-N1.6-Rheo-Sim-PushCart --local-dir ./checkpoints/nvidia-gr00t-n1-6-rheo-sim-pushcart
# 2. 使用 Isaac-GR00T 加载策略开展推理或微调
python scripts/inference_service.py --model-path ./checkpoints/nvidia-gr00t-n1-6-rheo-sim-pushcart --embodiment-tag unitree_g1关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face nvidia/GR00T-N1.6-Rheo-Sim-PushCart访问 2026-10-21