GR00T-N1.6-Rheo-PickNPlaceTray

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.3B。

模型 nvidiagr00t-n1-6-rheo-picknplacetray

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

GR00T-N1.6-Rheo-PickNPlaceTray

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.3B。

具身模型
端侧部署

VLA研究3.3B英伟达更新于 7 个月前

品牌官网 Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

GR00T-N1.6-Rheo-PickNPlaceTray 是一个视觉-语言-动作模型，用于 Isaac for Healthcare Rheo 仿真工作流中的外科器械处理准备任务，执行由 G1 embodiment 将灭菌盒从货架搬运到推车的 pick-and-place。模型基于 GR00T N1.6，参数量为 3 billion，输入包括头部相机 RGB 图像、机器人状态和语言指令，输出为连续动作张量。

训练数据来自人工遥操作和 IsaacLab mimic 生成，共 120 个仿真样本/动作轨迹，包含 640x480 头部 RGB 视频帧、人工标注的 120 条语言指令和机器人状态观测。评估在 Isaac for Healthcare Rheo 仿真中进行，测试任务为动态生成的 pick-and-place episode。

模型以 PyTorch 2.8.0 集成，使用受 NVIDIA License 约束，可用于商业和非商业用途。其用途限定在 Rheo 仿真工作流，不面向真实临床部署，也不预期泛化到训练域外的机器人平台、环境或外科流程。

资料出处 Hugging Face nvidia/GR00T-N1.6-Rheo-PickNPlaceTray

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 3.3B
Hub 下载量: 167; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 1; 出处Hugging Face

网络架构: NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)
动作空间表示: 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

Apache-2.0

权重许可证

Apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 下载 NVIDIA Isaac GR00T 模型权重
huggingface-cli download nvidia/GR00T-N1.6-Rheo-PickNPlaceTray --local-dir ./checkpoints/nvidia-gr00t-n1-6-rheo-picknplacetray

# 2. 使用 Isaac-GR00T 加载策略开展推理或微调
python scripts/inference_service.py --model-path ./checkpoints/nvidia-gr00t-n1-6-rheo-picknplacetray --embodiment-tag unitree_g1