GR00T-N1.6-BEHAVIOR1k

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.3B，训练数据包含 nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim。

模型 nvidiagr00t-n1-6-behavior1k

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

GR00T-N1.6-BEHAVIOR1k

具身模型
端侧部署

VLA研究3.3B英伟达更新于 10 个月前

品牌官网 Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

该模型属于VLA（视觉语言动作）模型家族，主干网络架构为NVIDIA Isaac GR00T N1.6，由VLM与Diffusion Action Transformer组合构成，参数规模为3.3B，输入覆盖视觉、语言多模态，动作空间输出为连续扩散去噪轨迹（Diffusion Action Trajectory）。

其预训练数据集为nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim，权重数据采用SafeTensors格式存储，模型权重开源许可协议为Apache-2.0与MIT双协议，目前处于研究阶段，适配具身机器人通用动作决策相关落地探索需求。

资料出处 Hugging Face nvidia/GR00T-N1.6-BEHAVIOR1k

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 3.3B
Hub 下载量: 178; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 4; 出处Hugging Face

网络架构: NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)
动作空间表示: 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

Apache-2.0

权重许可证

Apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 下载 NVIDIA Isaac GR00T 模型权重
huggingface-cli download nvidia/GR00T-N1.6-BEHAVIOR1k --local-dir ./checkpoints/nvidia-gr00t-n1-6-behavior1k

# 2. 使用 Isaac-GR00T 加载策略开展推理或微调
python scripts/inference_service.py --model-path ./checkpoints/nvidia-gr00t-n1-6-behavior1k --embodiment-tag unitree_g1

预训练与微调基准数据集：nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-S…