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GR00T-N1.5-3B-WaveHand
GR00T-N1.5-3B-WaveHand
nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，参数规模 2.7B。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
GR00T N1.5 Wave Hand 是一个用于挥手动作的视觉-语言-动作模型，基于 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 的权重和架构微调，规模为 3 billion parameters。模型面向 Isaac OS 作为参考模型使用，版本描述为面向 Unitree G1。输入包括 RGB 图像、机器人本体状态和语言指令，输出为连续动作向量，格式为 16x28 张量，对应机器人电机控制。
微调数据来自 Unitree G1 的仿真数据，训练数据属性中写明为 1 个 Isaac Sim 仿真 episode，包含 RGB 视频帧、文本语言指令和机器人状态观测，由人工遥操作采集；数据说明中还描述其内容为手术器械操作任务。推理支持 PyTorch / TensorRT，测试硬件为 Ada RTX 6000，许可为 Nvidia License。该模型不预期泛化到不同机器人平台或环境，在真实机器人部署前需要结合具体用例做额外测试与验证。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 2.7B
- 网络架构
- NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)
- 动作空间表示
- 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
- 支持数据格式
- SafeTensors
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
Apache-2.0
权重许可证
Apache-2.0
权重下载与策略推理参考
# 1. 下载 NVIDIA Isaac GR00T 模型权重
huggingface-cli download nvidia/GR00T-N1.5-3B-WaveHand --local-dir ./checkpoints/nvidia-gr00t-n1-5-3b-wavehand
# 2. 使用 Isaac-GR00T 加载策略开展推理或微调
python scripts/inference_service.py --model-path ./checkpoints/nvidia-gr00t-n1-5-3b-wavehand --embodiment-tag unitree_g1关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face nvidia/GR00T-N1.5-3B-WaveHand访问 2026-10-21