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GR00T-N1-2B-tuned-Nut-Pouring-task
GR00T-N1-2B-tuned-Nut-Pouring-task
nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 GR00T_N1，参数规模 2.2B，训练数据包含 nvidia/PhysicalAI-GR00T-Tuned-Tasks。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
GR00T-N1-2B-tuned-Nut-Pouring-task（Hugging Face 仓库标识：nvidia/GR00T-N1-2B-tuned-Nut-Pouring-task）是面向机器人操作与具身控制的开源模型，主干架构采用 GR00T_N1，参数规模为 2.2B，权重许可协议为 Apache-2.0。nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 GR00T_N1，参数规模 2.2B，训练数据包含 nvidia/PhysicalAI-GR00T-Tuned-Tasks。
在训练与部署配置上，该模型属于 vla 家族，覆盖 L7, L8 技术栈，训练与微调关联数据集包含 nvidia/PhysicalAI-GR00T-Tuned-Tasks（社区累计下载 240 次、点赞 1 次）。开发者在复现或真机迁移时，需对齐动作空间归一化统计量（mean/std）、控制频率及末端执行器坐标系定义。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 2.2B
- 网络架构
- GR00T_N1
- 动作空间表示
- 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
- 支持数据格式
- SafeTensors
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
Apache-2.0
权重许可证
Apache-2.0
权重下载与策略推理参考
# 1. 下载 NVIDIA Isaac GR00T 模型权重
huggingface-cli download nvidia/GR00T-N1-2B-tuned-Nut-Pouring-task --local-dir ./checkpoints/nvidia-gr00t-n1-2b-tuned-nut-pouring-task
# 2. 使用 Isaac-GR00T 加载策略开展推理或微调
python scripts/inference_service.py --model-path ./checkpoints/nvidia-gr00t-n1-2b-tuned-nut-pouring-task --embodiment-tag unitree_g1预训练与微调基准数据集：nvidia/PhysicalAI-GR00T-Tuned-Tasks
关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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本页事实对应的公开页面，以原文为准。