GR00T-H

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.3B，训练数据包含 nvidia/PhysicalAI-Robotics-Open-H-Embodiment。

模型 nvidiagr00t-h

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

GR00T-H

具身模型
端侧部署

VLA研究3.3B英伟达更新于 2 个月前

品牌官网 Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

GR00T-H（Hugging Face 仓库标识：nvidia/GR00T-H）是面向机器人操作与具身控制的开源模型，主干架构采用 NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模为 3.3B，权重许可协议为 other。nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.3B，训练数据包含 nvidia/PhysicalAI-Robotics-Open-H-Embodiment。

在训练与部署配置上，该模型属于 vla 家族，覆盖 L7, L8 技术栈，训练与微调关联数据集包含 nvidia/PhysicalAI-Robotics-Open-H-Embodiment（社区累计下载 739 次、点赞 25 次）。开发者在复现或真机迁移时，需对齐动作空间归一化统计量（mean/std）、控制频率及末端执行器坐标系定义。

资料出处 Hugging Face nvidia/GR00T-H

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 3.3B
Hub 下载量: 739; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 25; 出处Hugging Face

网络架构: NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)
动作空间表示: 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

other

权重许可证

other

权重下载与策略推理参考

# 1. 下载 NVIDIA Isaac GR00T 模型权重
huggingface-cli download nvidia/GR00T-H --local-dir ./checkpoints/nvidia-gr00t-h

# 2. 使用 Isaac-GR00T 加载策略开展推理或微调
python scripts/inference_service.py --model-path ./checkpoints/nvidia-gr00t-h --embodiment-tag unitree_g1

预训练与微调基准数据集：nvidia/PhysicalAI-Robotics-Open-H-Embodiment