GN1x-Tuned-Arena-GR1-Manipulation 是针对 IsaacLab Arena 中 manipulation open door 任务微调的 NVIDIA Isaac GR00T N1.6 模型，版本为 1.6，参数量 3B。模型面向非商业使用，使用受 NVIDIA License 约束，推理加速引擎为 PyTorch，并在 NVIDIA RTX 6000 Ada 上测试。

该模型使用预训练视觉与语言编码器，将 RGB 相机帧经 SigLip2 视觉 Transformer 编码，文本指令经 T5 编码，机器人本体感知通过按 embodiment ID 索引的 MLP 编码；动作建模采用 flow matching transformer / DiT，通过视觉、语言和本体感知条件生成连续值动作向量。输入包括可变数量的 224x224 uint8 RGB 图像帧、浮点本体状态和字符串语言指令。

后训练数据集为 nvidia/Arena-GR1-Manipulation-Task，数据模态为机器人仿真，训练数据大小为 100 demonstrations；10 个人类遥操作 demonstrations 通过深度相机和键盘在 Isaac Lab 中采集，100 个 demos 使用 Mimicgen 合成运动轨迹生成框架自动生成，每个 demo 为 50 Hz。评估在 IsaacLab-Arena 仿真中使用动态生成的 manipulation tasks episodes，并标注为 Simulated GR1 robot。