openvla-7b-oft-finetuned-libero-goal

moojink 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 OpenVLA (Prismatic VLM 7B + Action Tokenizer)，参数规模 7.5B。

模型moojinkopenvla-7b-oft-finetuned-libero-goal

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

openvla-7b-oft-finetuned-libero-goal

moojink 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 OpenVLA (Prismatic VLM 7B + Action Tokenizer)，参数规模 7.5B。

具身模型
端侧部署

VLA研究7.5B更新于 2025-06-17

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

这是一个面向 LIBERO-Goal 的 OpenVLA-OFT 检查点，属于视觉-语言-动作模型微调工作“Fine-Tuning Vision-Language-Action Models: Optimizing Speed and Success”。该检查点基于 OpenVLA，并通过优化的微调技术相对基础 OpenVLA 模型进行了改进。

仓库提供项目页、代码仓库以及其他 OpenVLA-OFT 检查点的入口。快速开始示例展示了如何使用预训练的 OpenVLA-OFT 检查点生成一个 action chunk，并要求先按 GitHub README 配置 conda 环境。

资料出处 Hugging Face moojink/openvla-7b-oft-finetuned-libero-goal

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 7.5B
Hub 下载量: 2.2k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 2; 出处Hugging Face

网络架构: OpenVLA (Prismatic VLM 7B + Action Tokenizer)
动作空间表示: 离散动作 Token (Autoregressive Action Tokens)
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

mit

权重许可证

mit

权重下载与策略推理参考

# 1. 使用 Transformers 加载 OpenVLA 视觉语言动作模型
from transformers import AutoModelForVision2Seq, AutoProcessor
import torch

processor = AutoProcessor.from_pretrained("moojink/openvla-7b-oft-finetuned-libero-goal", trust_remote_code=True)
vla = AutoModelForVision2Seq.from_pretrained("moojink/openvla-7b-oft-finetuned-libero-goal", torch_dtype=torch.bfloat16, low_cpu_mem_usage=True, trust_remote_code=True).to("cuda:0")
# 2. 输入相机图像与自然语言指令预测 7-DoF 动作增量
inputs = processor("In: What action should the robot take to pick up the object?\nOut:", image).to("cuda:0", dtype=torch.bfloat16)
action = vla.predict_action(**inputs, unnorm_key="bridge_orig", do_sample=False)