pi05-libero-spatial-sft-step-100

Miical 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.4B，训练数据包含 lerobot/libero_spatial_image。

模型Miicalpi05-libero-spatial-sft-step-100

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

pi05-libero-spatial-sft-step-100

Miical 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.4B，训练数据包含 lerobot/libero_spatial_image。

具身模型
端侧部署

VLA研究3.4B更新于 2 个月前

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

Miical 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.4B，训练数据包含 lerobot/libero_spatial_image。

已核实字段：参数规模 3.4B；架构 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)；动作表示连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)。

资料出处 Hugging Face Miical/pi05-libero-spatial-sft-step-100

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 3.4B
Hub 下载量: 6.6k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

网络架构: π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)
动作空间表示: 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

other

权重许可证

other

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face 下载 π0 / π0.5 策略权重
huggingface-cli download Miical/pi05-libero-spatial-sft-step-100 --local-dir ./checkpoints/miical-pi05-libero-spatial-sft-step-100

# 2. 通过 LeRobot 或 OpenPI 推理服务加载 50Hz 动作块
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=Miical/pi05-libero-spatial-sft-step-100 --env.type=aloha

预训练与微调基准数据集：lerobot/libero_spatial_image