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flower_vla_pret
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mbreuss 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (mbreuss/flower_vla_pret)。
模型mbreussflower_vla_pret
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
flower_vla_pret
mbreuss 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (mbreuss/flower_vla_pret)。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
FlowerVLA 是一个面向机器人操作的预训练 Vision-Language-Action Flow 模型，训练于 CALVIN ABC 数据集。该模型定位为高效的通用机器人策略，参数规模约 1B，用于根据视觉输入和语言指令生成机器人动作。
模型架构使用 Florence-2 的一半作为多模态视觉-语言编码器，并采用基于 transformer 的 flow matching 架构。输入包括静态 RGB 相机张量、夹爪 RGB 相机张量和文本语言指令；输出为表示 delta EEF actions 或 Joint State Actions 的 7/8 维动作张量。
该 checkpoint 包含论文中 SIMPLER 结果对应的权重。测试需要参考完整模型实现和说明在相应环境中运行。模型以 MIT license 发布。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 1B
- 网络架构
- Transformer (mbreuss/flower_vla_pret)
- 动作空间表示
- 连续关节位置/末端位姿动作空间
- 支持数据格式
- SafeTensors
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
mit
权重许可证
mit
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download mbreuss/flower_vla_pret --local-dir ./checkpoints/mbreuss-flower-vla-pret
# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=mbreuss/flower_vla_pret关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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- Hugging Face mbreuss/flower_vla_pret访问 2026-10-21