外观
Skip to content
smolvla_basehugging-face/lerobot-smolvla-base22 天前openvla-7bopenvla/openvla-7b8 个月前
GR00T-N1.7-3Bnvidia/gr00t-n1-7-3b6 个月前smolvla_liberoHuggingFaceVLA/smolvla_libero2025-09-17pi05_libero_finetuned_v044hugging-face/lerobot-pi05-libero-finetuned-v04422 天前smolvla_liberohugging-face/lerobot-smolvla-libero16 天前
flower_calvin_abc
flower_calvin_abc
mbreuss 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (mbreuss/flower_vla_pret)，参数规模 1B。
模型mbreussflower_calvin_abc
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
flower_calvin_abc
mbreuss 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (mbreuss/flower_vla_pret)，参数规模 1B。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
FlowerVLA 是面向 CALVIN ABC 的预训练视觉-语言-动作流策略，用于机器人操作。模型约 1B 参数，视觉语言编码使用一半的 Florence-2，并采用基于 Transformer 的 flow matching 架构；输入包括静态 RGB 相机、夹爪 RGB 相机和语言指令，输出为形状 (B, T, 7) 的 delta EEF 动作。
该检查点用于 CALVIN ABC challenge，表中 Train→Test 为 CALVIN ABC 时，1 到 5 步成功率为 99.3%、95.9%、90.5%、84.8%、77.5%，平均长度为 4.54，并标注当前排名第 1。使用方面指向完整模型实现及其说明来在环境中测试；训练配置列出 AdamW、学习率 2e-5、权重衰减 0.05，许可证为 MIT。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 1B
- 网络架构
- Transformer (mbreuss/flower_vla_pret)
- 动作空间表示
- 连续关节位置/末端位姿动作空间
- 支持数据格式
- SafeTensors
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
mit
权重许可证
mit
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download mbreuss/flower_calvin_abc --local-dir ./checkpoints/mbreuss-flower-calvin-abc
# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=mbreuss/flower_calvin_abc关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
同一家族里的热门模型。
smolvla_basehugging-face/lerobot-smolvla-base22 天前openvla-7bopenvla/openvla-7b8 个月前GR00T-N1.7-3Bnvidia/gr00t-n1-7-3b6 个月前smolvla_liberoHuggingFaceVLA/smolvla_libero2025-09-17pi05_libero_finetuned_v044hugging-face/lerobot-pi05-libero-finetuned-v04422 天前smolvla_liberohugging-face/lerobot-smolvla-libero16 天前来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face mbreuss/flower_calvin_abc访问 2026-10-21