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lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.4B。

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模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

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lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.4B。

具身模型
端侧部署

VLA研究3.4BHugging Face更新于 8 个月前

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概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.4B。

已核实字段：参数规模 3.4B；架构 π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)；动作表示连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)。

资料出处 Hugging Face lerobot/pi0fast-libero

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 3.4B
Hub 下载量: 1.2k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 3; 出处Hugging Face

网络架构: π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)
动作空间表示: 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

Apache-2.0

权重许可证

Apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face 下载 π0 / π0.5 策略权重
huggingface-cli download lerobot/pi0fast-libero --local-dir ./checkpoints/lerobot-pi0fast-libero

# 2. 通过 LeRobot 或 OpenPI 推理服务加载 50Hz 动作块
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=lerobot/pi0fast-libero --env.type=aloha