pi052 是一个使用 LeRobot 训练并推送到 Hugging Face Hub 的机器人策略模型，机器人类型标为 robocasa。策略输入包含三路视觉观测：robot0_agentview_left、robot0_agentview_right、robot0_eye_in_hand，每路图像形状为 (3, 256, 256)，同时使用形状为 (16,) 的状态观测，并输出形状为 (12,) 的动作。

训练数据来自 pepijn223/robocasa_pretrain_human300_v4_annotated5，包含 32043 个 episodes、29106226 帧，帧率为 20 FPS。任务文本覆盖厨房场景中的操作，如调节烤箱温度、调节水槽冷热水、将水槽中的食物移入滤篮、摆放碗和盘子，以及从冷冻柜取多种食材放入台面上的碗中。许可证为 apache-2.0。