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pi0_old
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lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.5B。
模型hugging-facelerobot-pi0-old
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
pi0_old
lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.5B。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
pi0_old（Hugging Face 仓库标识：lerobot/pi0_old）是面向机器人操作与具身控制的开源模型，主干架构采用 π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模为 3.5B，权重许可协议为 apache-2.0。lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.5B。
在训练与部署配置上，该模型属于 vla 家族，覆盖 L7, L8 技术栈，支持多视角相机图像、语言指令与机器人本体状态输入并输出连续或离散动作序列（社区累计下载 429 次、点赞 310 次）。开发者在复现或真机迁移时，需对齐动作空间归一化统计量（mean/std）、控制频率及末端执行器坐标系定义。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 3.5B
- 网络架构
- π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)
- 动作空间表示
- 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)
- 支持数据格式
- LeRobot
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
apache-2.0
权重许可证
apache-2.0
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face 下载 π0 / π0.5 策略权重
huggingface-cli download lerobot/pi0_old --local-dir ./checkpoints/lerobot-pi0-old
# 2. 通过 LeRobot 或 OpenPI 推理服务加载 50Hz 动作块
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=lerobot/pi0_old --env.type=aloha相关文章与评测 1
关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face lerobot/pi0_old访问 2026-10-21