pi0_libero_finetuned_v044

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.5B，训练数据包含 HuggingFaceVLA/libero。

模型 hugging-facelerobot-pi0-libero-finetuned-v044

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

pi0_libero_finetuned_v044

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.5B，训练数据包含 HuggingFaceVLA/libero。

具身模型
端侧部署

VLA研究3.5BHugging Face更新于 9 个月前

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概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

π₀（Pi0）是 Physical Intelligence 提出的 Vision-Language-Action（VLA）基础模型，用于联合处理视觉、语言和动作以控制机器人。该 LeRobot 检查点基于 π₀ 架构，面向在具体使用场景上继续微调，并已在 LIBERO tasks 上训练和评估。

模型输入包括多视角图像、本体/状态信息，以及可选的语言指令；输出为连续动作，训练目标为 flow matching，动作表示也是连续形式。LeRobot 实现遵循原始参考代码以保持兼容；使用时可加载模型和数据集后调用 select_action 做推理，训练或微调时通常通过 forward(...) 获得 loss 并反向传播，完整训练循环可使用 lerobot-train，也可在 LIBERO 仿真环境中评估。

资料出处 Hugging Face lerobot/pi0_libero_finetuned_v044

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 3.5B
Hub 下载量: 2.5k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 7; 出处Hugging Face

网络架构: π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)
动作空间表示: 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)
支持数据格式: LeRobot

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

gemma

权重许可证

gemma

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face 下载 π0 / π0.5 策略权重
huggingface-cli download lerobot/pi0_libero_finetuned_v044 --local-dir ./checkpoints/lerobot-pi0-libero-finetuned-v044

# 2. 通过 LeRobot 或 OpenPI 推理服务加载 50Hz 动作块
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=lerobot/pi0_libero_finetuned_v044 --env.type=aloha

预训练与微调基准数据集：HuggingFaceVLA/libero