LingBot-VLA 2.0（robotwin）是转换到 LeRobot 的机器人 VLA 模型，使用 policy.type=lingbot_vla_v2。其结构为 Qwen3-VL-4B backbone，搭配稀疏 MoE 的 Qwen2 action expert，并使用 flow matching 训练。

该 checkpoint 由作者在 RoboTwin 2.0 上微调，路径标注为 checkpoints/global_step_50000。权重来自上游 robbyant/lingbot-vla-v2-6b-robotwin，保持不变，fp32，并逐张量与上游检查一致；仓库额外提供 LeRobot 配置和 processors。许可为 Apache-2.0；默认的 dual-query distillation 微调会下载受各自许可约束的 frozen teachers，包括 DINO-Video 权重，但推理不使用这些 teacher。