这是 tencent/Hy-Embodied-0.5-VLA-UMI 的 LeRobot 转换版，标注为字节一致的张量转换，对应原模型修订 3f53d1f8d2bc587c523cfdc9f1041ceee42c2524。运行时使用已选定的 LeRobot task 字符串，不采样任务增强文本；norm_stats.pkl 保留用于溯源，归一化由安全序列化的 processor state 在运行时加载。

模型 token horizon、物理 action horizon 和每次采样执行动作数均为 50；使用 1 帧图像历史、间隔为 1，动作表示为 relative，Euler 推理步数为 10，填充后的 state/action 宽度为 32/32，1628 个张量为 identity mapping。验证包括严格加载、save_pretrained 后严格重载、batch size 1 和 2 的作者实现与 LeRobot 前向一致性，以及一次官方 BF16 前向/反向/SGD 步骤产生有限 loss 和梯度。

该策略仅支持已发布的 16D 双臂位姿/夹爪 embodiment。对于包含底盘语义的 12D mobile-manipulator 动作，因已发布的 20D 双臂表示无法表达，会直接拒绝，而不是静默截断或重新解释。