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lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B，训练数据包含 lerobot-data-collection/level2_final_quality3_t_0_hil_data_c。
模型hugging-facelerobot-folding-latest
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
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lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B，训练数据包含 lerobot-data-collection/level2_final_quality3_t_0_hil_data_c。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
π₀.₅（Pi05）是 Physical Intelligence 提出的视觉-语言-动作策略模型，目标是面向机器人开放世界泛化。它被设计用于应对机器人在训练中未见过的全新环境和情境，而不只是在受控环境中完成任务；该模型被描述为相对 π₀ 的重要演进。
该仓库中的实现基于 LeRobot，并改编自 Physical Intelligence 开源的 OpenPI 仓库。策略已使用 LeRobot 训练并推送到 Hugging Face Hub，可按 LeRobot 文档和训练指南进行从头训练、推理或评估；评估时需要为数据集仓库添加 eval_ 前缀，并将 policy.path 指向本地或 Hub 上的 checkpoint。许可证为 apache-2.0。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 4.1B
- 网络架构
- π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)
- 动作空间表示
- 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)
- 支持数据格式
- LeRobot
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
apache-2.0
权重许可证
apache-2.0
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face 下载 π0 / π0.5 策略权重
huggingface-cli download lerobot/folding_latest --local-dir ./checkpoints/lerobot-folding-latest
# 2. 通过 LeRobot 或 OpenPI 推理服务加载 50Hz 动作块
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=lerobot/folding_latest --env.type=aloha预训练与微调基准数据集：lerobot-data-collection/level2_final_quality3_t…
关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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