lerobot/dm05_base 是 DM0.5 的 LeRobot 格式基础检查点，镜像自 Dexmal 的 Dexmal/DM05-Lerobot，权重、config.json 和归一化统计与原始版本不变。该模型改编自 OpenDM，可根据图像、机器人状态和语言指令预测连续动作块，用于监督微调，不是 LIBERO、RoboTwin 或某个具体机器人的专用检查点。

微调时使用 meta/stats.json 中的标准 LeRobot 状态/动作统计。LIBERO 配方与 OpenDM 保持一致：提示中排除状态，并学习存储的原始动作；除非目标配方另有要求，应保持 policy.add_state=true。若启用 policy.use_relative_actions=true，机械臂目标会变为 action - state，但统计仍来自数据集的绝对动作，归一化尺度也按绝对动作拟合，这是 LeRobot 相对动作的一般限制。

基础检查点采用 OpenDM 的 14 维状态/动作 schema；新的监督微调会从目标 LeRobot 数据集取得实际特征 schema 和统计。加载时需要完整检查点目录，可使用 DM05Policy.from_pretrained() 或 --policy.path，其中策略配置、tokenizer、预处理状态和权重都必须齐全。