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lerobot-data-collection 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B，训练数据包含 lerobot-data-collection/level2_final_quality3。
模型lerobot-data-collectionfolding_final
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
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lerobot-data-collection 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B，训练数据包含 lerobot-data-collection/level2_final_quality3。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
π₀.₅（Pi05）是 Physical Intelligence 提出的 Vision-Language-Action 策略，目标是提升机器人在开放世界中的泛化能力。它被描述为相较 π₀ 的演进版本，面向训练中从未出现过的全新环境和情境，而不只是在受控环境中执行任务。
该仓库中的实现基于 LeRobot，适配自 Physical Intelligence 开源的 OpenPI 仓库，并已通过 LeRobot 训练后推送到 Hub。使用方式包括从头训练并将检查点写入 outputs/train/ /checkpoints/，以及在评估或推理时为数据集仓库加 eval_ 前缀并用 --policy.path 指向本地或 Hub 检查点；许可证为 apache-2.0。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 3.6B
- 网络架构
- π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)
- 动作空间表示
- 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)
- 支持数据格式
- LeRobot
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
apache-2.0
权重许可证
apache-2.0
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face 下载 π0 / π0.5 策略权重
huggingface-cli download lerobot-data-collection/folding_final --local-dir ./checkpoints/lerobot-data-collection-folding-final
# 2. 通过 LeRobot 或 OpenPI 推理服务加载 50Hz 动作块
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=lerobot-data-collection/folding_final --env.type=aloha预训练与微调基准数据集：lerobot-data-collection/level2_final_quality3
关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face lerobot-data-collection/folding_final访问 2026-10-21