这是 INTACT Probing Suite 中的 Pi0 微调检查点，用于机器人操作任务。模型类型为视觉-语言-动作（VLA）模型，基座模型是 lerobot/pi0，在 BridgeV2 数据集上微调，后续用于 Simpler Environment 和 INTACT Probing Suite 中测试 VLA 模型的泛化边界。

训练配置包括 15 个 epoch、约 22695 steps，batch size 1024，学习率 1e-5，使用 4 张 H100/A100。输入模态为单张图像、1 条语言指令和 1 个机器人状态；输出为 delta EEF 机器人动作，chunk size 为 4。作者在 SimplerEnv 的 4 个 Bridge 任务上扫选多个 epoch 检查点，最终该版本选择 step 7565（epoch 5）的平均表现最佳检查点。

模型可通过 INTACT 或 LeRobot 集成使用。许可证为 Apache 2.0，并提示需同时查看基座模型许可证中的额外限制。