InternVLA-N1-wo-dagger

InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 InternVLAN1ForCausalLM，参数规模 8.4B。

模型InternRoboticsInternVLA-N1-wo-dagger

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

InternVLA-N1-wo-dagger

InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 InternVLAN1ForCausalLM，参数规模 8.4B。

具身模型
端侧部署

VLA研究8.4B更新于 11 个月前

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

InternVLA-N1 是面向指令跟随导航的开源双系统导航基础模型，官方版本采用异步 Dual-System 设计，将 System-2 推理与 System-1 动作联合调优并异步推理，用于实现更平滑、高效的导航执行，并支持动态障碍物规避。

该模型训练基于仿真数据 InternData-N1，包含多样场景、具身形态和随机化设置；System 1 在更密集步长（约 25 cm）上训练，并使用最新的 System 2 隐状态。模型在 VLN-CE R2R、RxR、GRScenes-100、VLN-PE 等基准上宣称达到 state-of-the-art，并展示了从仿真到真实世界的零样本泛化能力。

推理、评测和 Gradio demo 需要参考 InternNav。仓库基于 Qwen2.5-VL，许可为 Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License。

资料出处 Hugging Face InternRobotics/InternVLA-N1-wo-dagger

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 8.4B
Hub 下载量: 77; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 47; 出处Hugging Face

网络架构: InternVLAN1ForCausalLM
动作空间表示: 连续关节位置/末端位姿动作空间
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

cc-by-nc-sa-4.0

权重许可证

cc-by-nc-sa-4.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download InternRobotics/InternVLA-N1-wo-dagger --local-dir ./checkpoints/internrobotics-internvla-n1-wo-dagger

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=InternRobotics/InternVLA-N1-wo-dagger