InternVLA-A1-3B-RoboTwin 是 InternVLA-A1 系列中的 3B 参数模型，针对 RoboTwin 2.0 benchmark 进行了微调。InternVLA-A1 通过 Mixture-of-Transformers 框架整合理解、生成与动作专家，将 MLLM 的语义推理与 world-model-style 动力学预测结合，用于指导动作执行。

该系列构建于 InternVL3 和 Qwen3-VL 之上；InternVLA-A1-3B 预训练覆盖真实机器人数据、合成仿真数据和人类视频等异构来源。RoboTwin 2.0 评测设置为在 50 个任务上联合微调，每个任务包含 50 个 clean demos 和 500 个 randomized demos；在 50 个任务平均结果上，InternVLA-A1-3B 在 Easy 与 Hard 设置的平均成功率分别为 89.40% 和 89.64%。

用法需参考官方 InternVLA-A1 仓库。该仓库代码许可为 CC BY-NC-SA 4.0，并提到模型在静态操作、动态操作和仿真基准中展示了鲁棒性，尤其强调动态场景表现。