InternVLA-A1-3B

InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (Qwen/Qwen3-VL-2B-Instruct)，参数规模 3.2B，训练数据包含 InternRobotics/InternData-A1。

模型InternRoboticsInternVLA-A1-3B

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

InternVLA-A1-3B

InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Transformer (Qwen/Qwen3-VL-2B-Instruct)，参数规模 3.2B，训练数据包含 InternRobotics/InternData-A1。

具身模型
端侧部署

VLA研究3.2B更新于 8 个月前

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

InternVLA-A1-3B 是 InternVLA-A1 系列中的 3B 参数机器人操作模型，面向将理解、生成与动作统一到同一框架中。它采用 Mixture-of-Transformers（MoT）框架整合理解、生成和动作专家，将 MLLM 的语义推理与类似世界模型的动态预测结合，用于指导动作执行。

该版本基于 InternVL3 和 Qwen3-VL 构建，并在真实机器人数据、合成仿真数据和人类视频等异构数据源上预训练。展示内容覆盖动态操作、静态操作和仿真基准；在 RoboTwin 2.0 Benchmark 上按 50 个任务平均报告了 Easy 89.40%、Hard 89.64% 的成功率。使用方式指向官方 InternVLA-A1 仓库，代码许可为 CC BY-NC-SA 4.0。

资料出处 Hugging Face InternRobotics/InternVLA-A1-3B

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 3.2B
Hub 下载量: 93; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 40; 出处Hugging Face

网络架构: Transformer (Qwen/Qwen3-VL-2B-Instruct)
动作空间表示: 连续关节位置/末端位姿动作空间
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

cc-by-nc-sa-4.0

权重许可证

cc-by-nc-sa-4.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download InternRobotics/InternVLA-A1-3B --local-dir ./checkpoints/internrobotics-internvla-a1-3b

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=InternRobotics/InternVLA-A1-3B

预训练与微调基准数据集：InternRobotics/InternData-A1