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Embodied-AI-6 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 SmolVLA (SmolVLM2 + Flow Matching Action Expert)，参数规模 450M。

模型Embodied-AI-6smolvla_blue_so101_color_blocks_10ep_v1

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

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Embodied-AI-6 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 SmolVLA (SmolVLM2 + Flow Matching Action Expert)，参数规模 450M。

具身模型
端侧部署

VLA研究450M更新于 5 个月前

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

Embodied-AI-6 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 SmolVLA (SmolVLM2 + Flow Matching Action Expert)，参数规模 450M。

已核实字段：参数规模 450M；架构 SmolVLA (SmolVLM2 + Flow Matching Action Expert)；动作表示连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)。

资料出处 Hugging Face Embodied-AI-6/smolvla_blue_so101_color_blocks_10ep_v1

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 450M
Hub 下载量: 192; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 16; 出处Hugging Face

网络架构: SmolVLA (SmolVLM2 + Flow Matching Action Expert)
动作空间表示: 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

Apache-2.0

权重许可证

Apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download Embodied-AI-6/smolvla_blue_so101_color_blocks_10ep_v1 --local-dir ./checkpoints/embodied-ai-6-smolvla-blue-so101-color-blocks-10ep-v1

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=Embodied-AI-6/smolvla_blue_so101_color_blocks_10ep_v1