pi0.5

Embodied-AI-6 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B，训练数据包含 Embodied-AI-6/dataset。

模型Embodied-AI-6pi0.5

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

pi0.5

Embodied-AI-6 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B，训练数据包含 Embodied-AI-6/dataset。

具身模型
端侧部署

VLA研究3.6B更新于 9 个月前

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

π₀.₅（Pi05）是 Physical Intelligence 提出的 Vision-Language-Action 策略模型，目标是面向机器人开放世界泛化。它相对于 π₀ 被描述为一次重要演进，旨在让机器人泛化到训练中从未见过的全新环境和情境。该仓库中的 LeRobot 实现改编自开源 OpenPI 仓库，并已使用 LeRobot 训练后推送到 Hugging Face Hub。

使用上，可参考训练指南进行从头训练，检查点会写入 outputs/train/ /checkpoints/。进行推理或评测时，需要将数据集仓库名前加 eval_，并通过 --policy.path 指向本地或 Hub 上的检查点。许可证为 apache-2.0。

资料出处 Hugging Face Embodied-AI-6/pi0.5

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 3.6B
Hub 下载量: 150; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 14; 出处Hugging Face

网络架构: π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)
动作空间表示: 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)
支持数据格式: LeRobot

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

apache-2.0

权重许可证

apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face 下载 π0 / π0.5 策略权重
huggingface-cli download Embodied-AI-6/pi0.5 --local-dir ./checkpoints/embodied-ai-6-pi0-5

# 2. 通过 LeRobot 或 OpenPI 推理服务加载 50Hz 动作块
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=Embodied-AI-6/pi0.5 --env.type=aloha

预训练与微调基准数据集：Embodied-AI-6/dataset