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MolmoAct-7B-O-0812
MolmoAct-7B-O-0812
allenai 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MolmoAct (Molmo VLM + Action Reasoning)，参数规模 7.7B。
模型allenaiMolmoAct-7B-O-0812
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
MolmoAct-7B-O-0812
allenai 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 MolmoAct (Molmo VLM + Action Reasoning)，参数规模 7.7B。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
MolmoAct 7B-O 是 Allen Institute for AI 开发的全开源机器人操作动作推理模型，用于视觉-语言-动作模型场景。它基于 OLMo-2-1124-7B，并采用 OpenAI CLIP 作为视觉骨干，视觉部分使用 Molmo 的预训练方法初始化；模型先在 MolmoAct 的 Pre-training Mixture 上预训练，再在 MolmoAct Dataset 上进行 mid-training，定位为下游后训练使用的检查点。
训练数据包括 OXE 的一个子集，以及 MolmoAct Dataset：该数据集包含单臂 Franka 机器人在家庭和桌面环境中执行 93 类操作任务的 10k 条高质量轨迹。该检查点是 MolmoAct 发布的 preview；权重以 FP32 存储，推理时可在加载时转换为 BF16。模型许可为 Apache 2.0，用途面向研究和教育；使用机器人时需遵循硬件厂商指南并在安全配置环境中运行。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 7.7B
- 网络架构
- MolmoAct (Molmo VLM + Action Reasoning)
- 动作空间表示
- 连续关节动作块 (Action Chunking)
- 支持数据格式
- SafeTensors
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
apache-2.0
权重许可证
apache-2.0
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download allenai/MolmoAct-7B-O-0812 --local-dir ./checkpoints/allenai-molmoact-7b-o-0812
# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=allenai/MolmoAct-7B-O-0812关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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