MolmoAct 7B-D LIBERO-Spatial 是 Allen Institute for AI 开发的全开源机器人操作动作推理模型，面向视觉-语言-动作机器人操控研究。该检查点用于复现 LIBERO-Spatial 上的结果，属于 MolmoAct 发布的 preview 版本，相关数据、训练代码、评测和中间检查点计划后续开放。

模型基于 Qwen2.5-7B，视觉骨干为 SigLip2，并使用 Molmo 的预训练方法初始化。训练流程包括先在 MolmoAct 的 Pre-training Mixture 上预训练，再在 MolmoAct Dataset 上中期训练，最后在 LIBERO-Spatial 上后训练；MolmoAct Dataset 包含单臂 Franka 机器人在家庭和桌面环境中执行 93 类操作任务的 10k 条高质量轨迹。

该模型采用 Apache 2.0 许可，定位于研究和教育用途。其安全说明强调可在执行前检查空间中的预期动作可视化轨迹，动作空间受数据范围约束，并内置在检测到阻力时避免过大力的合规机制；实际上机需遵循硬件厂商指南并在安全配置环境中操作。