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liftplace-ee-xyz-500-v2
liftplace-ee-xyz-500-v2
zima-robot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。
数据集zima-robotliftplace-ee-xyz-500-v2
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
liftplace-ee-xyz-500-v2
zima-robot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是一个在 robosuite/MuJoCo 仿真中采集的 LeRobot 数据集，机器人为 Panda，面向 robosuite LiftPlace 中的语言条件化、平滑点到点末端执行器轨迹。数据包含场景与腕部视频、本体感知、OSC 动作，以及由项目 verbalizer 生成的语言任务字符串。
轨迹为固定姿态直线路径，采集前经过有界阻尼最小二乘 IK 筛查，并以五次最小 jerk 笛卡尔参考进行跟踪。episode 在同一 collection_segment_index 内连续，方块和绿色放置目标会在 episode 间变化；若规划或执行不安全，不完整 episode 会被删除，Panda 回到 home 后再进入下一段。
数据集使用 LeRobot 0.6.0、LeRobot dataset format v3.0，控制与视频频率为 20 Hz。README 给出了工作空间、目标量化、位移范围、终点容差、速度/加速度/jerk 上限和 IK 筛查阈值等复现实验元数据，许可为 apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets zima-robot/liftplace-ee-xyz-500-v2
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download zima-robot/liftplace-ee-xyz-500-v2 --repo-type dataset --local-dir ./data/zima-robot-liftplace-ee-xyz-500-v2
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("zima-robot/liftplace-ee-xyz-500-v2")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。