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数据集Zhiyuan17franka-table-top-0904
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
franka-table-top-0904
Zhiyuan17 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Franka Table Top 0904 是一个真实机器人桌面操作示教数据集，使用 Franka Emika Panda 采集，面向桌面物体操作、抽屉交互以及组合式操作任务。数据按任务目录组织，包括香蕉和橙子的桌面操作、打开抽屉，以及拾取放置香蕉并关闭抽屉。
数据集共包含 153 条 episode：banana_orange_demos 有 53 条，open_drawer_demo 有 50 条，pnp_banana_close_drawer_demo 有 50 条。每条 episode 包含相机帧、同步机器人状态、指令动作、元数据，并在可用时提供标定和配置文件。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 153
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- Apache-2.0
- 传感器模态
- 图像
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download Zhiyuan17/franka-table-top-0904 --repo-type dataset --local-dir ./data/zhiyuan17-franka-table-top-0904
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("Zhiyuan17/franka-table-top-0904")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。