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外观

calvin_d_joint ​

calvin_d_joint

ZhiyingDu 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 panda，含 4764 条轨迹，时长 7.86 小时。

数据集ZhiyingDucalvin_d_joint

数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型

calvin_d_joint

ZhiyingDu 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 panda，含 4764 条轨迹，时长 7.86 小时。

  • 数据与采集
仿真7.86 hmit更新于 3 个月前

Hugging Face

概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

HiMoE-VLA: CALVIN Dataset (LeRobot format) 是一个机器人演示数据集，内容由 CALVIN 转换为 LeRobot 格式，用于训练 HiMoE-VLA 策略。

该数据集关联论文《HiMoE-VLA: Hierarchical Mixture-of-Experts for Generalist Vision-Language-Action Policies》和 ZhiyingDu/HiMoE-VLA GitHub 仓库；数据通过转换脚本从 CALVIN 生成。

资料出处 Hugging Face datasets ZhiyingDu/calvin_d_joint

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

总时长
7.86h
演示轨迹数 (Episodes)
4764
Hub 下载量
1.8k
出处Hugging Face
Hub 点赞
0
出处Hugging Face
采集方式
仿真
开源协议
mit
传感器模态
图像时序
标注粒度
动作轨迹状态观测
存储格式
parquet

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download ZhiyingDu/calvin_d_joint --repo-type dataset --local-dir ./data/zhiyingdu-calvin-d-joint

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("ZhiyingDu/calvin_d_joint")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

采集与适用机型 1

Franka FR3Franka RoboticsFranka FR3franka/research-314 天前

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Hugging Face datasets ZhiyingDu/calvin_d_joint访问 2026-10-21