LongHorizon 是 LoHRbench 中 8 个长时程操作任务的成功示范轨迹数据集，环境来自 ManiSkill3，机器人为 Franka Panda（panda_wristcam），轨迹由 CuRobo GPU MotionGen 运动规划器采集。数据只包含成功 episode，动作空间为 8D 绝对关节位姿 pd_joint_pos，包括 7 个机械臂关节目标和 1 个夹爪命令。

同一批成功轨迹提供 LeRobot v2 与 ManiSkill HDF5 两种表示：LeRobot 版本位于 data/、meta/，共 1,200 个 episode，每个任务最多 150 条；HDF5 版本位于 hdf5_joint_pose/，保留全部 1,383 条成功轨迹及筛选后的元数据。每帧包含 128×128 基座相机 RGB、128×128 腕部相机 RGB、9 维机器人 qpos 状态和 8 维动作，帧率为 20 fps。

任务覆盖堆叠、抽屉内主动探索、工具使用和杂乱场景等操作，语言指令存储在 LeRobot 的 task 字段。该发布仅包含 joint-pose 表示；用于 pi0/pi0.5 风格训练时，说明建议将 7 个机械臂关节转换为相对当前状态的 delta，并保持夹爪为绝对值。