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数据集yqi19gr00t_data_omnireset
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
gr00t_data_omnireset
yqi19 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是一个面向 GR00T 微调的 OmniReset 插孔数据集，由状态版 RL 专家在 Isaac Sim 中生成，机器人为 UR5e + Robotiq-2F85。数据已打包为 GR00T 版 LeRobot v2.1 格式，包含 1000 条成功演示、3 路 224×224 相机视频、10 fps，光照和物体颜色固定。
数据按四种复位状态组成：未抓取的完整接近、抓取、搬运、插入占 40%，已抓取搬运插入占 30%，桌面已抓取后抬起搬运插入占 20%，已部分插入后补完占 10%。动作是 7 维相对末端 OSC 增量加二值夹爪，状态是 6 个关节角加夹爪；LeRobotSingleDataset 可原生加载，并对齐 NVIDIA GR00T N1.7 的相对末端动作空间。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 1000
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download yqi19/gr00t_data_omnireset --repo-type dataset --local-dir ./data/yqi19-gr00t-data-omnireset
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("yqi19/gr00t_data_omnireset")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets yqi19/gr00t_data_omnireset访问 2026-10-21