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libero_cot ​

libero_cot

yinchenghust 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 panda，含 1693 条轨迹，时长 7.6 小时。

数据集yinchenghustlibero_cot

数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型

libero_cot

yinchenghust 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 panda，含 1693 条轨迹，时长 7.6 小时。

  • 数据与采集
仿真7.6 hapache-2.0更新于 6 个月前

Hugging Face

概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

libero_cot 是一个由 LeRobot 创建的数据集，面向 LIBERO benchmark，包含具身 Chain-of-Thought（CoT）示范数据。数据以成对的推理轨迹与动作轨迹为核心，旨在服务于视觉-语言-动作模型中推理能力相关的研究与训练。

该数据集作为 DeepThinkVLA 项目的一部分构建，使用两阶段数据引擎：先由云端 LVLM 对关键帧进行蒸馏，再通过微调后的本地 VLM 扩展到完整轨迹。项目关联论文为“DeepThinkVLA: Enhancing Reasoning Capability of Vision-Language-Action Models”，代码主页指向 OpenBMB/DeepThinkVLA，许可为 apache-2.0。

资料出处 Hugging Face datasets yinchenghust/libero_cot

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

总时长
7.6h
演示轨迹数 (Episodes)
1693
Hub 下载量
1.3k
出处Hugging Face
Hub 点赞
0
出处Hugging Face
采集方式
仿真
开源协议
apache-2.0
传感器模态
图像时序
标注粒度
动作轨迹状态观测
存储格式
LeRobotparquet

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download yinchenghust/libero_cot --repo-type dataset --local-dir ./data/yinchenghust-libero-cot

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("yinchenghust/libero_cot")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

采集与适用机型 1

Franka FR3Franka RoboticsFranka FR3franka/research-314 天前

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Hugging Face datasets yinchenghust/libero_cot访问 2026-10-21