概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

该数据集包含使用 Galaxea R1 Lite 机器人通过遥操作采集的示教，用于指定面包袋抓取任务。场景中有三个面包袋，分别放在左、中、右位置；每个 episode 中，机器人按照任务指令用指定的手抓起指定位置的面包袋。示教只包含抓取动作，不包含后续放置任务。

数据集采用 LeRobot dataset format，包含 140 个 episodes、44,315 帧、560 个视频和 6 条任务指令，视频为 31 FPS。每个 episode 含四路同步 RGB 相机：左右头部相机以及左右腕部相机，并包含关节位置与速度、夹爪状态、末端位姿、底盘和躯干状态、IMU 等本体观测；动作包括双臂关节目标、双夹爪目标、底盘速度指令和躯干速度指令。

该数据集面向机器人模仿学习和语言条件操作研究，尤其是按空间位置选择物体并使用指定手执行抓取。其限制包括采集自单一工作空间、三只面包袋位置预定义、中间位置任务 episode 更多、仅覆盖抓取，且在显著不同物体、布局、光照或机器人本体上的泛化可能受限。

资料出处 Hugging Face datasets XYZPIT/260908_pick_up_the_specified_bread_bag

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

总时长: 0.4h
演示轨迹数 (Episodes): 140
Hub 下载量: 452; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

采集方式: 遥操作
开源协议: Apache-2.0
传感器模态: 视频
标注粒度: 动作轨迹状态观测
存储格式: LeRobot

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download XYZPIT/260908_pick_up_the_specified_bread_bag --repo-type dataset --local-dir ./data/xyzpit-260908-pick-up-the-specified-bread-bag

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("XYZPIT/260908_pick_up_the_specified_bread_bag")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

采集与适用机型 1

R1 Litegalaxea/r1-lite14 天前

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Hugging Face datasets XYZPIT/260908_pick_up_the_specified_bread_bag访问 2026-10-21

260908_pick_up_the_specified_bread_bag ​

概述

关键规格与模态

数据下载与加载代码

关联采集机型与策略模型

采集与适用机型 1

来源

260908_pick_up_the_specified_bread_bag