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droid_360p
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XinxuanLuM 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 Franka，含 72112 条轨迹，时长 372.51 小时。
数据集XinxuanLuMdroid_360p
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
droid_360p
XinxuanLuM 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 Franka，含 72112 条轨迹，时长 372.51 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是 DROID 1.0.1 机器人操作数据集的 640×360 重编码版本，采用 LeRobot v3.0 格式。数据集复用了 droid_1.0.1 的表格数据，包括状态、动作、相机外参和任务指令，并将原 320×180 视频替换为从 DROID 原始 MP4 解码得到的 640×360 帧；每个 episode 的视频帧数与表格 length 精确一致。
该版本包含 72,112 个有公开原始视频的 episode，并重新索引为 0…72,111，提供 index_to_droid_1_0_1.json 映射回原 droid_1.0.1 episode 索引。视频使用 h264、CRF 20，并按约 500 MB 文件打包，GOP 设置为 g=2 以支持更快的随机访问解码；特征 schema、15 fps、机器人状态/动作张量、相机外参、任务指令和 episode 结构与 droid_1.0.1 保持一致。该数据集派生自 DROID 和 lerobot/droid_1.0.1，仅做重编码与重新打包，没有新增标注。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 372.51h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 72112
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- mit
- 传感器模态
- 视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download XinxuanLuM/droid_360p --repo-type dataset --local-dir ./data/xinxuanlum-droid-360p
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("XinxuanLuM/droid_360p")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets XinxuanLuM/droid_360p访问 2026-10-26