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pick-and-place-the-banana-for-franka-research3
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ww-249 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
数据集ww-249pick-and-place-the-banana-for-franka-research3
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
pick-and-place-the-banana-for-franka-research3
ww-249 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是面向 Franka Research 3 的“Pick and Place the Banana”任务数据集，由本地 ROS bag 记录转换而来。数据包含原始未裁剪的 OpenVLA-OFT intermediate episodes、去除 idle/no-op 片段后的 intermediate episodes，以及可直接用于训练的 no-op-trimmed RLDS / TFDS 输出。仅使用成功 episode，并按时间戳或 episode 目录名划分。前 150 个成功 episode 为 easy_success/train，接下来的 10 个为 easy_success/test，其余 47 个为 hard_success/train；其中 easy_success/test 是保留测试集，不应混入训练。
RLDS 数据的 step 级字段包括 224×224×3 RGB 图像、15 维 proprioceptive state、7 维 action、language_instruction，以及 RLDS 的 is_first、is_last、is_terminal 标记。当前约定的 action 坐标系为 franka_base，OpenVLA-OFT 训练的预期 action chunk length 为 16。若训练代码直接读取 RLDS / TFDS，推荐使用 rlds_no_noops/；如需检查或重建裁剪后的数据，可使用 intermediate_no_noops_hf/；原始未裁剪转换 episode 位于 intermediate/。
资料出处 Hugging Face datasets ww-249/pick-and-place-the-banana-for-franka-research3
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 207
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- other
- 传感器模态
- 图像
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download ww-249/pick-and-place-the-banana-for-franka-research3 --repo-type dataset --local-dir ./data/ww-249-pick-and-place-the-banana-for-franka-research3
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("ww-249/pick-and-place-the-banana-for-franka-research3")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。