外观
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概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
3DROID 提供 114 个 DROID 场景的可渲染 3D Gaussian 重建，并包含用于重建的相机参数、渲染得到的米制度量深度以及逐场景可靠性测量。DROID 源视频和机器人状态不随数据集再分发；每个场景记录 DROID uuid，用于与原始数据集关联。
发布包包含深度、alpha、相机、尺度、PLY 和测量文件，并给出基于 ZipSplat 的可执行重建路径；YoNoSplat 与 AnySplat 仅作为论文中的辅助基线标识，不包含代码、输出或测量。诊断流程使用 Franka URDF/网格、DROID 关节状态和四视角深度图复现机器人表面相关测量。
3DROID 自写代码为 Apache-2.0，生成的 Gaussian、深度和测量资产在作者持有权利范围内以 CC BY-NC 4.0 提供，并受上游条款约束。已知存在上游相机内参缺陷，测量解读需同时报告深度误差与覆盖率，SGBM 深度不是绝对真值。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 114
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- other
- 传感器模态
- 三维
- 标注粒度
- 三维标注
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download wonguen/3DROID --repo-type dataset --local-dir ./data/wonguen-3droid
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("wonguen/3DROID")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets wonguen/3DROID访问 2026-10-26