外观
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数据集Voxel51HIW-500-LeRobot-48ep
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
HIW-500-LeRobot-48ep
Voxel51 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是 HIW-500 的 48 集子集，用于在 FiftyOne 中浏览与可视化。源数据记录了人类对 Unitree G1 人形机器人的全身遥操作，在东南亚真实家庭中执行家务任务；本子集来自 BitRobot/HIW-500-LeRobot 的 LeRobot v3.0 转换，并覆盖全部 11 个粗粒度任务类别。
每个样本对应一个 episode，包含同步的头部相机与左右腕部相机视频，以及 Parquet 中按帧存储的机器人状态和动作数组；字段包括 29-DoF 关节状态、23 维 whole-body-control 状态和同布局动作轨迹，帧率为 30 fps。它适合检查 HIW-500 的结构、相机视角和状态/动作布局，或原型化模仿学习数据管线；不适合训练生产级策略，且不包含细粒度语言标注、相机内参和外参。许可为 cc-by-4.0。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 48
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobot
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download Voxel51/HIW-500-LeRobot-48ep --repo-type dataset --local-dir ./data/voxel51-hiw-500-lerobot-48ep
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("Voxel51/HIW-500-LeRobot-48ep")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets Voxel51/HIW-500-LeRobot-48ep访问 2026-10-21