外观
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数据集Voxel51droid-3d-rgb-68ep
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
droid-3d-rgb-68ep
Voxel51 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是 droid_3d 的 68 episode RGB-only 子集，源数据基于 DROID 数据采集平台，面向机器人操作数据的浏览与原型开发。数据被重新打包为自包含的 LeRobotDataset v3.0，并导入为 FiftyOne multimodal 数据集；每个样本对应一个 episode，通过 media_reference 指向 data、videos 和 meta 文件。
子集包含腕部相机和 2 个外部相机的 3 路 RGB 视频、8 维 action，以及每个 episode 的自然语言任务描述；帧率为 15.0。深度视频和点云在源数据中存在但未导入本仓库，因此不适合 3D-aware 或 depth-conditioned policy 工作。该子集来自前 68 个连续 episode，不是对完整 droid_3d 的统计代表性采样，许可为 MIT。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 68
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- mit
- 传感器模态
- 表格文本时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测语言标注
- 存储格式
- LeRobotparquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download Voxel51/droid-3d-rgb-68ep --repo-type dataset --local-dir ./data/voxel51-droid-3d-rgb-68ep
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("Voxel51/droid-3d-rgb-68ep")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets Voxel51/droid-3d-rgb-68ep访问 2026-10-21