概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

这是 AgiBot World 2026 面向 FiftyOne 浏览与探索制作的 10 episode 子集，来源于单个 ReinforcementLearning/Home/task_12192/HG-DAgger 分片。数据采集自 AgiBot G2 双臂人形平台，任务均为“Insert the loose change into the coin slot of the piggy bank dagger”，记录机器人在 HG-DAgger 风格干预/rollout 采集下执行投币插入任务。

每个 episode 含 7 路同步相机视频，包括头部、左右手腕、鱼眼与头部深度流，并配套完整本体状态向量、动作向量，以及 reward、done、succeed、intervened、truncated、action_prob 等逐帧信号。数据采用 FiftyOne 的多模态/LeRobot 表示，一个 sample 对应一个 episode，通过 media_reference 指向 Parquet 状态/动作数据和 MP4 视频流。

该子集适合在 FiftyOne App 中检查、过滤和可视化机器人操作 episode，或原型化 LeRobot 格式多模态数据加载与可视化流程。它只覆盖单任务、单采集模式和 ReinforcementLearning 类别，不适合作为完整 AgiBot World 2026 的代表样本，也不适合训练生产策略；许可为 CC BY-NC-SA 4.0，商业使用受限。

资料出处 Hugging Face datasets Voxel51/AgiBotWorld2026-sample-10ep

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

演示轨迹数 (Episodes): 10
Hub 下载量: 1.3k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

采集方式: 遥操作
开源协议: cc-by-nc-sa-4.0
传感器模态: 视频
标注粒度: 动作轨迹状态观测
存储格式: LeRobot

暂未公开或待收录：总时长

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download Voxel51/AgiBotWorld2026-sample-10ep --repo-type dataset --local-dir ./data/voxel51-agibotworld2026-sample-10ep

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("Voxel51/AgiBotWorld2026-sample-10ep")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

采集与适用机型 1

智元精灵 G2agibot/genie-g216 天前

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Hugging Face datasets Voxel51/AgiBotWorld2026-sample-10ep访问 2026-10-21

AgiBotWorld2026-sample-10ep ​

概述

关键规格与模态

数据下载与加载代码

关联采集机型与策略模型

采集与适用机型 1

来源

AgiBotWorld2026-sample-10ep